Dalam kehidupan sehari-hari, seringkali kita jumpai permasalahan/fenomena yang melibatkan kontrol. Misalnya pada bidang penerbangan, pesawat terbang menggunakan kontrol agar dapat melintasi jalur penerbangan yang telah ditentukan. Dalam bidang Kesehatan, kontrol berupa pengobatan bisa digunakan untuk mengendalikan penyebaran suatu penyakit. Pada sistem multi agen, kontrol digunakan untuk keamanan fisik dan keamanan cyber. Dan masih banyak penggunaan kontrol pada bidang yang lain.
Secara umum, permasalahan kontrol dapat dibagi menjadi dua bagian, yaitu
masalah kestabilan dan pelacakan. Dalam masalah kestabilan, pengontrol dirancang
sehingga keadaan sistem akan stabil di sekitar titik kesetimbangan. Contoh masalah
kestabilan adalah kontrol suhu lemari es dan kontrol ketinggian pesawat. Dalam masalah pelacakan, pengontrol dirancang agar keluaransistem dapat melacak suatu keluaran yang diinginkan. Contoh masalah pelacakan adalah membuat pesawat terbang dapat terbang sepanjang suatu lintasan tertentu.
Perancangan kontrol pada sistem kontrol nonlinier bergantung pada modelnya. Fungsi gangguan dalam sistem akan menghasilkan dinamika sistem yang tidak dapat diprediksi. Strategi yang paling mudah adalah mengubah sistem nonlinier menjadi sistem linier. Pada kali ini, kami membahas penerapan metode backstepping yang dikombinasikan dengan Sliding Mode Controluntuk mengontrol output dari sistem kontrol bilinear yang terganggu. Sistem kontrol bilinear diubah menjadi bentuk normal menggunakan linearisasi umpan balik input-output. Kami mengasumsikan sistem memiliki derajat relatif yang sama dengan dimensi sistem sehingga sistem dapat dilinearisasi secara tepat, dan fungsi gangguan hanya memengaruhi dinamika yang mengandung fungsi kontrol. Perancangan kontrol dalam bentuk normal dilakukan menggunakan metode sliding control. Metode sliding control dimodifikasi dengan menetapkan fungsi Lyapunov dalam proses Backstepping.
Penulis telah merancang kontrol untuk sistem kontrol bilinear yang mengandung fungsi gangguan menggunakan metode backstepping dan sliding control.Hasil simulasi menunjukkan bahwa untuk beberapa contoh yang diberikan, pengontrol telah berhasil membawa output ke lintasan yang diberikan dan mengatasi fungsi gangguan dalam sistem
File lengkap artikel dapat diakses melalui laman
https://doi.org/10.1063/5.0308685
Penulis: Ahmadin
Fakultas Sains dan Teknologi, Universitas Airlangga
